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多旋翼||航測三維建模|精靈P4R厘米級無(wú)人機
多旋翼||航測三維建模|精靈P4R厘米級無(wú)人機Phantom 4 RTK是一款小型多旋 翼高精度航測無(wú)人機，在產(chǎn)品基礎上針 對低空攝影測量進(jìn)行了***優(yōu)化，將厘米級定位與高性能成像系統集 成在小巧便攜的機身上。
多旋翼||航測三維建模|精靈P4R厘米級無(wú)人機
產(chǎn)品描述
• Phantom 4 RTK是一款小型多旋
翼高精度航測無(wú)人機。
• 在Phantom 4系列產(chǎn)品基礎上針
對低空攝影測量進(jìn)行了***優(yōu)化。
• 將厘米級定位與高性能成像系統集
成在小巧便攜的機身上。
飛機性能：
1. 續航時(shí)間30min
2. 圖傳距離7公里
3.厘米級定位系統
4.TimeSync精準時(shí)鐘同
步
5.搭配高亮屏
負載：
1. 2000萬(wàn)有效像素
2. 1英寸CMOS
3. 機械快門(mén)
4. 三軸機械云臺
定位精度：
1. 垂直
1.5cm+1ppm(RMS)
2. 水平
1cm+1ppm(RMS)
其他功能支持：
1. 支持D-RTK 2 移動(dòng)站
2. GS RTK 航線(xiàn)規劃
3. 支持航點(diǎn)飛行
4. 支持Ntrip協(xié)議網(wǎng)絡(luò )RTCM
數據格式寫(xiě)入
5. 存儲衛星觀(guān)測數據及相機
曝光時(shí)間，用于PPK后處理
6. MSDK支持
RTK/PPK 提供厘米級定位精度:
• 搭載多頻多系統RTK模塊，進(jìn)行免像控點(diǎn)作業(yè)精度可達厘米級
• 可儲存衛星觀(guān)測數據與相機曝光時(shí)間戳文件，用于PPK后處理
• 支持Ntrip協(xié)議網(wǎng)絡(luò )RTK/CORS服務(wù)的RTCMv3數據格式接入，同時(shí)支持自行
架設RTK基站
高精度成像:
• 2000萬(wàn)像素，1英寸CMOS，100米航高下作業(yè)GSD可達2.7cm
• 相機出廠(chǎng)逐一嚴格校準，標定參數寫(xiě)入照片，可用于后處理糾正
• 相機與RTK模塊微秒級時(shí)間同步，相機成像時(shí)刻誤差毫秒級
• 通過(guò)拍照時(shí)刻姿態(tài)，對相機鏡頭中心點(diǎn)位置和天線(xiàn)中心點(diǎn)位置進(jìn)行實(shí)時(shí)補償，
獲得高精度的相機位置，同時(shí)寫(xiě)入SD卡文件中，用于后處理補償
• 機械快門(mén)消除飛機高速運動(dòng)導致的果凍效應，提高建圖精度
標配遙控器:
• 集成一體化高亮屏幕，可達1000cd/m2，烈日下也能看清屏幕
• 支持熱插拔電池，可更換天線(xiàn)，方便作業(yè)
• 全新的Ocusync 無(wú)線(xiàn)通訊模式，通訊距離可達7公里（無(wú)干擾環(huán)境）
• 支持一控多機（最多5架），結合自主規劃作業(yè)功能，大幅提升測繪、農業(yè)、巡檢等
外場(chǎng)作業(yè)效率。
• 支持4G，WIFI，Ocusync 三種通信方式
APPs/Software 一體化方案 :
• 結合遙控器內置GSR App專(zhuān)業(yè)版軟件，提供一體化高時(shí)效性、高精度的正射
影像生成解決方案，即飛即用，實(shí)現數據快速處理
• 航拍照片精確記錄位置、姿態(tài)、置信度、鏡頭標定參數等信息，支持第三方
建圖軟件。
• 航線(xiàn)軌跡可精確重復，提升巡檢效率與安全性。
• 針對航拍測繪進(jìn)行優(yōu)化，支持KML格式文件導入自動(dòng)生成航線(xiàn)，設定快門(mén)優(yōu)
先，大風(fēng)檢測等功能
APPs/Software 一體化方案 :
• 遙控器內置的GS RTK APP 是一款可控制
Phantom 4 RTK 飛行器實(shí)現自主航線(xiàn)規
劃及飛行的應用程序。
• 交互設計簡(jiǎn)易直觀(guān)，輕松規劃存儲航線(xiàn)任
務(wù)，實(shí)現全自動(dòng)航點(diǎn)飛行拍照、測繪拍照
等操作，大幅提升任務(wù)執行效率。
KML文件導入方法
1. 在Micro SD 卡的根目錄創(chuàng )建一個(gè)名為DJI的文件夾
2. 在DJI的文件夾里創(chuàng )建名為KML的文件夾，將KML文件導入
3. 將SD卡插入遙控器，飛行器會(huì )自動(dòng)跳出導入KML文件的對話(huà)框，再將需要導入的KML
文件導入遙控器即可
4. 導入KML文件進(jìn)入編輯頁(yè)面，航線(xiàn)規劃功能會(huì )自動(dòng)根據KML文件生成規劃航線(xiàn)
RTK 設置
接受RTK信號的三種方式
• 網(wǎng)絡(luò )RTK：使用DJI綁定提供的網(wǎng)絡(luò )RTK
服務(wù)，覆蓋中國范圍內32個(gè)省級行政單
位（覆蓋范圍參見(jiàn)手冊）。
• D-RTK2移動(dòng)站：使用DJI配套的D-RTK
2移動(dòng)基站直接接入RTK服務(wù)。
• 自定義網(wǎng)絡(luò )RTK：用戶(hù)從網(wǎng)絡(luò )
RTK/CORS運營(yíng)機構獲取支持Ntrip標準
格式的賬號，目前飛機進(jìn)行實(shí)時(shí)RTK需
要支持RTCM3.2的掛載點(diǎn)。用戶(hù)輸入服
務(wù)器IP，端口，賬戶(hù)名，密碼以及掛載
點(diǎn)，能夠獲取實(shí)時(shí)差分數據，進(jìn)行實(shí)時(shí)
差分解算。
攝影測量2D注意事項
1. 設置飛行高度（H=36*GSD）
2. 最大飛行速度
3. 根據實(shí)際任務(wù)需求調整重疊率
4. 根據實(shí)際天氣狀況設置ISO值
5. 快門(mén)優(yōu)先
6. 關(guān)閉畸變校正
7. 照片尺寸可選3:2 或4:3
攝影測量3D
單鏡頭規劃5遍航線(xiàn)，一次正射，四次傾斜
航帶飛行
1. 以航線(xiàn)左右兩側進(jìn)行擴展，每側擴展距離最
小為10米，最大為2000米
2. 如果航線(xiàn)太長(cháng)，可以切割為幾個(gè)子任務(wù)，最
小0.5公里，最大2公里
3. 設置飛行高度、飛行速度、相機參數、重疊
率等參數
4. 作業(yè)模式可選擇全覆蓋或高效率，高效率模
式的航線(xiàn)數量會(huì )少于全覆蓋，相比與全覆蓋
的作業(yè)模式，可以更快速地完成作業(yè)。全覆
蓋模式能夠保證規劃區域邊緣的圖像采集更
完整，但作業(yè)效率相比高效率稍低
Survey任務(wù)文件夾里數據文件
1. PPKRAW.bin
RTCM3.2 MSM5格式的移動(dòng)端衛星觀(guān)測值數據
以及星歷數據
2. EVENTLOG.bin
二進(jìn)制格式的曝光時(shí)間戳記錄文件
3. Rinex.obs
實(shí)時(shí)轉碼出的Rinex觀(guān)測值文件
4. Timestamps.MRK
ASCII格式的明碼曝光時(shí)間戳記錄文件
多旋翼||航測三維建模|精靈P4R厘米級無(wú)人機
